El príncipe Felipe de Borbón dejó Panamá después de asistir a los actos de toma de posesión del nuevo presidente de Panamá, Ricardo Martinelli. El Príncipe asistió a la ceremonia de transmisión de mando, que tuvo lugar en el Centro de Convenciones Atlapa, en la capital, junto a nueve gobernantes y jefes de Estado. Posteriormente, fue recibido por el nuevo presidente del país, Ricardo Martinelli, en el Palacio presidencial de Las Garzas, en el casco antiguo de la ciudad, junto a los presidentes invitados a las ceremonias de toma de posesión. En este encuentro el Príncipe departió con los demás gobernantes de una manera informal.

El heredero de la Corona española se reunió tanto con el presidente saliente, Martín Torrijos, como con el entrante, Ricardo Martinelli, encuentros en los que la crisis de Honduras fue uno de los asuntos principales que se abordaron. En sendas reuniones que mantuvo el príncipe Felipe con Torrijos y Martinelli, los tres coincidieron en la necesidad de restablecer la constitucionalidad en Honduras.

Su agenda también incluyó un almuerzo con un grupo de representantes de la sociedad civil panameña y con la colectividad española residente en este país. Ésta fue la 50 transmisión de mando entre dos presidentes democráticamente elegidos a la que asiste el Príncipe Felipe, desde que el 1 de enero de 1996 asistió a la primera, la asunción presidencial del guatemalteco Álvaro Arzú.

A los actos de investidura de Martinelli asistieron también los presidentes de Colombia, Costa Rica, Guatemala, México, la República Dominicana, Taiwán, la República Árabe Saharaui Democrática, entre otras personalidades. El destituido presidente hondureño, Manuel Zelaya, llegó a última hora a esta transmisión de mando, mientras que el gobernante de Nicaragua, Daniel Ortega, canceló su visita a Panamá tras la muerte del alcalde de Managua y ex tricampeón mundial de boxeo, Alexis Argüello.